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使用edit命令進入編輯狀態後，可以使用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令進壹步編輯。比如:
c命令:更改編輯過的程序，用新程序替換。
d命令:從當前行刪除n行程序，n默認刪除當前行。
e命令:退出編輯，返回監控模式。
I命令:將當前指令下移壹行以插入指令。
p命令:顯示從當前行開始N行的程序文本內容。
t命令:初始化關節插補程序的示教模式。在此模式下，按下示教盒上的“RECODE”按鈕壹次，將移動命令插入程序。
3)列表說明
目錄指令:該指令的作用是顯示內存中所有的用戶程序名。
LISTL指令:函數是顯示任意位置變量的值。
LISTP指令:功能是顯示任何用戶的所有程序。
4)商店說明
格式化指令:執行磁盤格式化。
STOREP指令:功能是將指定的程序存儲在指定的磁盤文件中。
STOREL指令:該指令存儲用戶程序中指示的所有位置變量名和變量值。
LISTF指令:該指令的作用是顯示軟盤中當前輸入的文件目錄。
LOADP指令:功能是將文件中的程序發送到內存中。
LOADL指令:該函數將文件中指定的位置變量發送到系統內存中。
刪除指令:該指令取消磁盤上的指定文件。
COMPRESS命令:僅用於壓縮磁盤空間。
擦除指令:擦除磁性內容並初始化。
5)控制程序執行指令
中止指令:執行該指令後緊急停止(Emergency stop)。
DO指令:執行單步指令。
執行指令:該指令將用戶指定的程序執行n次，其中n的範圍為–32 768到32 767。當省略n時，程序執行壹次。
下壹條指令:該命令控制程序以單步方式執行。
前進指令:該指令實現了某壹步暫停、突然停止或運行錯誤後，程序從下壹步繼續執行。
重試指令:指令的作用是在出現操作錯誤後，從某壹步重新運行程序。
速度指令:指令的作用是指定機器人在程序控制下的運動速度，其取值範圍為0.01 ~ 327.67，壹般正常速度為100。
6)系統狀態控制指令
CALIB命令:該命令校準關節位置傳感器。
狀態指示:用於顯示用戶程序的狀態。
自由指令:用於顯示當前未使用的存儲容量。
ENABL指令:用於打開和關閉系統硬件。
零指令:該指令的作用是清除所有用戶程序和定義的位置並重新初始化。
DONE:該指令停止監控程序，進入硬件調試狀態。
2.程序指令
1)運動指令
指令包括開始、移動、移動、移動、繪制、接近、接近、離開、驅動、準備、打開、打開、關閉、關閉、放松、抓取和延遲。
這些指令大多具有以特定方式將機器人從壹種姿態移動到另壹種姿態的功能，有些指令代表機器人爪子的張開和閉合。例如:
移動#PICK！
這意味著機器人從關節插值移動到由精確拾取定義的位置。"!"表示位置變量已經有了自己的值。
MOVET & lt位置>，& lt手開口>；
功能是產生關節插補運動，使機器人達到位置變量給定的位置和姿態。如果在運動過程中手是伺服控制的，手將從閉合變為手張開變量的給定值。
另壹個例子是:
打開[& lt；手開口>；]
表示機器人手爪打開到指定的開口。
2)機器人姿態控制指令
這些指令包括右撇子、左撇子、上、下、翻轉和不翻轉。
3)分配指令
賦值指令是SETI，TYPEI，HERE，SET，SHIFT，TOOL，INVERSE和FRAME。
4)控制指令
控制指令包括GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、react、REACT、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE和STOP。
其中GOTO和GOSUB實現程序的無條件轉移，IF指令執行條件轉移。IF指令的格式是
如果& lt整數變量1 >；& lt關系> & lt整數變量2 >；& lt關系>那麽& lt標識符>
此指令比較兩個整數變量的值。如果關系狀態為真，程序轉到標識符指定的行執行，否則執行下壹行。關系表達式有EQ(等於)、NE(不等於)、LT(小於)、GT(大於)、le(小於等於)和GE(大於等於)。
5)開關量賦值指令
指令包括速度、粗調、精調、零位、進關和進關。
6)其他說明
其他說明包括備註和類型。
西格拉語
SIGLA是壹種僅用於直角坐標SIGMA裝配機器人運動控制的編程語言，是意大利Olivetti公司在70年代末開發的壹種簡單的非文本語言。
這種語言主要用於匯編任務的控制。它可以把裝配任務分成壹些裝配子任務，比如拿螺絲刀、從螺絲送料器上拿螺絲A、搬運螺絲A、定位螺絲A、裝載螺絲A、緊固螺絲等。編程時，預先編譯好子程序，然後通過子程序調用來完成。
IML語
IML也是壹種專註於末端效應器的動作級語言，由日本九州大學開發。IML語言的特點是編程簡單，人機對話，適合野外作業，許多復雜的動作可以通過簡單的指令實現，操作人員很容易掌握。
IML用直角坐標系描述機器人和目標的位置和姿態。坐標系有兩種，壹種是基座坐標系，壹種是固定連接在機器人工作空間的工作坐標系。語言是以指令的形式編程的，指令可以表示機器人的工作點、軌跡、目標的位置和姿態等信息，所以可以直接編程。來回操作可以不用循環語句描述，示教軌跡可以定義為插入語句的指令，可以施加壹些力。
IML語言的主要指令有:運動命令move、速度命令SPEED、STOP命令、手指開合命令open和CLOSE、坐標系定義命令coord、軌跡定義命令traj、位置定義命令HERE、程序控制命令IF…THEN、FOR EACH語句、CASE語句和DEFINE等。
任務程序員可以命令機器人系統完成的單個離散動作是基本的程序功能。例如，將工具移動到指定位置，操作末端執行器，或者從傳感器或手動輸入設備讀取數字。機器人工作站的系統程序員負責選擇壹組對作業程序員最有用的基本功能。這些基本功能包括計算、決策、通信、機械手運動、工具指令和傳感器數據處理。很多跑步機器人系統只提供機械手運動和刀具指令以及壹些簡單的傳感數據處理功能。
1 .操作
在操作過程中執行指定操作的能力是機器人控制系統最重要的能力之壹。
如果機器人沒有配備任何傳感器，則可能沒有必要為機器人程序指定任何操作。無傳感器機器人只是壹臺適合編程的數控機床。
由裝有傳感器的機器人執行的壹些最有用的操作是解析幾何計算。這些結果使機器人能夠自己決定在下壹步將工具或夾具放在哪裏。
做出決定
機器人系統可以根據傳感器的輸入信息做出決策，而無需執行任何操作。根據未處理的傳感器數據計算的結果是做出諸如下壹步做什麽的決定的基礎。這種決策能力使得機器人控制系統更加強大。
3.溝通
機器人系統與操作者之間的通信能力允許機器人向操作者詢問信息，告訴操作者下壹步要做什麽，並讓操作者知道機器人要做什麽。人和機器可以用許多不同的方式交流。
4.機械手運動
機械手的運動可以用許多不同的方式來定義。最簡單的方法是為每個關節伺服提供壹組關節位置，然後等待伺服到達這些指定的位置。更復雜的方法是在機械手的工作空間中插入壹些中間位置。這個過程使所有關節同時開始運動和停止運動。用獨立於機械手形狀的坐標來表示刀具位置是壹種更先進的方法，並且(X-Y-Z機械手除外)需要計算機來計算解。在笛卡爾空間中插入刀具位置，可以使刀具端點沿路徑平滑移動，跟隨軌跡。引入參考坐標系來描述刀具位置，然後移動坐標系。這對於很多情況來說是非常方便的。
5.工具說明
工具控制命令通常通過閉合開關或繼電器來觸發，繼電器可能打開或關閉電源以直接控制工具運動，或向電子控制器發送低功率信號，以便後者控制工具。直接控制是最簡單的方法，需要較少的控制系統。傳感器可以用來感受工具的運動及其功能的實現。
6.傳感數據處理
用於機械手控制的通用計算機只有與傳感器連接才能發揮其全部作用。我們已經知道傳感器有多種形式。此外，我們根據傳感器的功能將其總結如下:
(1)內體用於感知機械手或其他計算機控制的鉸接機構的位置。
(2)觸覺傳感器用於感受工具與物體(工件)的實際接觸。
(3)接近或距離傳感器用於感應刀具到工件或障礙物的距離。
(4)力和扭矩傳感器用於感測裝配過程中產生的力和扭矩(如將銷釘插入孔中)。
(5)視覺傳感器用於“看到”工作空間中的物體，確定它們的位置或(和)識別它們的形狀。傳感器數據處理是許多機器人編程中非常重要和復雜的部分。